Подробное описание документа

Статья

Крищенко А. П., Ткачев С. Б., Фетисов Д. А.
Управление плоским перемещением двуногого пятизвенного робота по лестнице / Крищенко А. П., Ткачев С. Б., Фетисов Д. А. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - 2006. - № 1. - С. 38-64.

Читать онлайн

Скачать документ

Полнотекстовый документ

vestniken.bmstu.ru/catalog/mech/hidden/349.html

https://vestniken.bmstu.ru/catalog/mech/…

Аннотация

Рассматривается задача управления плоским перемещением двуногого пятизвенного робота по лестнице. Построена нормальная форма системы, описывающей поведение робота на фазе одноопорного движения. Получены управления, обеспечивающие движение робота в соответствии с заданными характеристиками. На основе анализа системы уравнений нулевой динамики построено периодическое движение робота. Приведены результаты численного моделирования.

УДК
517.977 Математическая теория управления. Оптимальное управление. Дифференциальные игры

Авторы МГТУ

Крищенко Александр Петрович

Ткачев Сергей Борисович

Статья опубликована в следующих изданиях

с. 38-64

Журнал

Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - ISSN 1812-3368 (print). - ISSN 2686-8768 (web).
№ 1. - 2006.

подробнее