Личный кабинет
Подробное описание документа
Игнатова Е. И.
Системы управления движением роботов. Компьютерное проектирование : [монография] / Игнатова Е. И., Лопота А. В., Ростов Н. В. ; Центральный научно-исслед. и опытно-конструкторский ин-т робототехники и технической кибернетики. - СПб. : Изд-во Политехн. ун-та, 2014. - 301 с. : ил. - Библиогр.:
В монографии сформулированы задачи и рассмотрены компьютерные технологии функционального проектирования систем управления движением роботов. Проведен анализ кинематики и динамики многозвенных исполнительных механизмов по аналитическим, векторно-матричным и рекурсивным моделям. Изложены методики энергетического расчета приводных систем звеньев, идентификaции их объектов управления и синтеза регуляторов. Проанализирована динамика аналоговых и цифровых приводных систем при вариациях моментов инерции, наличии упругих связей в передачах и учете нелинейностей в объектах управления и регуляторах. Исследованы динамические процессы в двухмерных обратимых следящих системах и в многокоординатных биотехнических (копирующих и полуавтоматических) системах управления. Оценены точностные показатели систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн-интерполяторами. Исследованы системы с нелинейной компенсацией взаимовлияния звеньев, а также СУД колесного мобильного робота. Для решаемых задач приведены схемы Simulink-моделей и программы на языке МATLAВ.
Монография предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов и преподавателей вузов, применяющих компьютерные технологии в проектировании и исследованиях роботов и РТС. Кроме того, она может быть полезной студентам магистерской подготовки по направлениям 221000 «Мехатроника и робототехника» и 220400 «Управление в технических системах».
621.865.8 Загрузочно-транспортные устройства. Манипуляторы. Промышленные роботы1 экз.
- Преподавательский абонемент ауд.305л, УЛК, ауд. 305л
- Читальный зал ауд.305л, УЛК, ауд. 305л
