Личный кабинет
Подробное описание документа
Гэн Кэ Кэ
Алгоритм навигации беспилотного летательного аппарата на основе улучшенного алгоритма одновременной локализации и картографирования с адаптивным локальным диапазоном наблюдения / Гэн Кэ Кэ, Чулин Н. А. - DOI 10.18698/0236-3933-2017-3-76-94 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2017. - № 3. -
Скачать документ
Предложено улучшить алгоритм одновременной локализации и картографирования с расширенным фильтром Калмана (Extended Kalman Filter for Simultaneous Localization and Mapping, EKF-SLAM), что позволяет при достаточной точности локализации в сложной среде существенно сократить объемы необходимых вычислений путем адаптации диапазона наблюдения в режиме реального времени в трехмерных средах для беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Построена облачно-точечная карта окружающей среды и вычислены координаты характерных точек среды восьмиточечным нормированным алгоритмом на основе монокулярного компьютерного зрения. Улучшения достигнуты с помощью адаптивного динамического ограничения текущих размеров наблюдаемой части окружающей среды и числа наблюдаемых ориентиров для коррекции позиционирования летательных аппаратов. Результаты моделирования показывают, что предложенный метод, существенно сокращающий объемы вычислений при сохранении точности локализации, может быть применен для навигации беспилотного летательного аппарата.
681.5 Автоматика. Теория, методы расчета и аппаратура систем автоматического управления и регулирования. Техническая кибернетика. Техника автоматизации
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2017.
