Личный кабинет
Подробное описание документа
Воронов Е. М.
Формирование алгоритма стайного управления группой роботов в условиях постоянного возмущения среды / Воронов Е. М., Хубларов Н. О. - DOI 10.18698/0236-3933-2019-4-4-17 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2019. - № 4. -
Скачать документ
Описано создание программного имитационного комплекса в среде MATLAB 2017b для моделирования задачи стайного управления группой роботов, перемещающих платформу с заданной скоростью в некоторую целевую область плоскости движения в условиях постоянного возмущения среды. Приведены результаты моделирования решения задачи для группы из двух и четырех роботов. На базе программного комплекса в дальнейшем планируется моделирование более сложных задач стайного управления, таких как перехват цели группой малых авиационных средств поражения. Основной особенностью стайного управления является минимальный объем потребляемой информации. Такой подход увеличивает живучесть системы в целом. Время принятия группового решения практически не зависит от числа роботов в стае. Каждый робот изменяет параметры платформы, на которые влияют своими действиями и другие роботы. На основе измерений каждый робот в стае находит оптимальное управление в условиях ограниченной информации по отношению к конфигурации системы и целевых требований, что и обеспечивает выполнение поставленной задачи. Каждый робот работает независимо от других роботов
004.021 Алгоритмы
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2019.
