Личный кабинет
Подробное описание документа
Лянлян Чжу
Анализ динамических погрешностей дельта-робота, вызванных упругой деформацией компонентов / Лянлян Чжу, Гаврюшин С. С. - URL: https://izvuzmash.bmstu.ru/catalog/mechanical/robo_mech/2234.html (дата обращения: 23.09.2024) // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2024. - № 6. -
Дельта-робот - один из самых успешных и коммерциализированных видов параллельных роботов, широко применяемых в производстве и других сферах человеческой деятельности. К их преимуществам перед роботами другого вида относятся простота конструкции, высокая скорость выполнения операций и прочностная надежность. Вместе с тем появилась тенденция облегчения конструкции для повышения скорости выполнения операций. Однако это ведет к увеличению деформативности конструкции и появлению нежелательных колебаний, что влияет на точность позиционирования дельта-робота, существенно ограничивая его применение при проведении высокоскоростных и высокоточных операций. Рассмотрены погрешности позиционирования исполнительного органа дельта-робота, вызванные упругой деформацией его компонентов при проведении высокоскоростных операций захвата, размещения и перемещения объектов. На основе динамической модели параллельного робота с жестко-гибкими связями предложена расчетная методика, позволяющая оптимизировать конструкцию и существенно снизить нежелательные эффекты. Предлагаемая методика расчета построена на последовательном применении коммерческих (Hypermesh, Adams) и авторских программ, созданных в среде MATLAB. Планирование траектории дельта-робота выполнено с помощью модифицированной кривой трапециевидного ускорения, позволяющей получить рациональные законы изменения управляющих параметров для трех приводных рычагов во время движения механизма. Найденные решения задачи обратной кинематики использованы для моделирования динамики дельта-робота и расчета динамических погрешностей, вызванных упругой деформацией его компонентов. Приведены результаты расчетов, позволяющие минимизировать влияние упругой деформации дельта-робота на точность его позиционирования и повысить его производительность при выполнении технологических операций.
Ключевые слова: Дельта-робот, моделирование динамики, жестко-гибкая связь, погрешность позиционирования, планирование траектории
621.865.8 Загрузочно-транспортные устройства. Манипуляторы. Промышленные роботы
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2024.
