Подробное описание документа

Иванов Е. В., Польский В. А.
   Кинематика трехстепенного плоскопараллельного тросового манипулятора с учетом упругости и веса звеньев / Иванов Е. В., Польский В. А. // Автоматизация. Современные технологии. - 2024. - Т. 78, № 12. - С. 542-548.

Рассмотрены вопросы кинематики плоскопараллельных тросовых манипуляторов с тремя степенями свободы. Представлено решение обратной задачи кинематики с учетом упругой деформации тросов. Предложен способ формирования сигнала управления движением платформы с рабочим инструментом по вектору скорости, основанный на использовании информации о приводах системы. Приведены результаты моделирования динамических процессов при управлении манипулятором предложенным способом.
Ключевые слова: Плоскопараллельный тросовый манипулятор, гибкие звенья, математическая модель кинематики и динамики, обратная кинематическая задача, моделирование