Подробное описание документа

Даниленко Н. В., Масленников А. Л., Долгова Ю. С.
   Селективный механизм решения задачи ориентации с реализацией на одноплатных компьютерах raspberry pi / Даниленко Н. В., Масленников А. Л., Долгова Ю. С. // Авиакосмическое приборостроение. - 2025. - № 1. - С. 32-43.

В работе рассматривается селективный подход к решению задачи определения параметров ориентации микромеханического блока инерциальных измерений (БИИ). Рассматриваются три алгоритма определения параметров ориентации: классический навигационный алгоритм, а также алгоритмы фильтров Махони и Мэджвика. Приводятся критерии селективного выбора наиболее достоверного алгоритмического решения задачи ориентации с учетом предварительно сформированного приоритета. Проверка теоретических положений, представленных в работе, проводится на основе сравнения экспериментально полученных данных от двух БИИ: Analog Device ADIS16488 и WaveShare Sense Hat (с) относящихся к разным классам точности. В качестве вычислителя для обработки данных используется одноплатный компьютер Raspberry Pi. Результаты эксперимента показали применимость предложенного подхода и работу критериев, а также то, что для датчиков с меньшими инструментальными погрешностями, таких как ADIS16488, применимы три рассматриваемых алгоритма, а для менее точных, таких как WaveShare Sense Hat (с), целесообразно использовать фильтры Мэджвика и Махони.
Ключевые слова: Блок инерциальных измерений, МЭМС, алгоритм навигации, алгоритм ориентации, фильтр Мэджвика, фильтр Махони