Подробное описание документа

Чичекин И. В., Нырков Ф. А.
   Разработка динамической математической модели роботизированного колесного мула в программе расчета динамики связанных тел для анализа нагруженности его деталей / Чичекин И. В., Нырков Ф. А. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 16-я, Москва, 19-22 сентября 2023 года : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет), Союз машиностроителей России. - 2024. - Т. 2. - С. 104-115.

На ранних стадиях проектирования важно с высокой степенью достоверности определить нагрузки, действующие на высоконагруженные элементы роботизированного мула, что в итоге позволит проводить их проектировочные и прочностные расчеты, например, топологическую оптимизацию рамы, поворотных кулаков, рычагов подвески. Также необходимо определить различные эксплуатационные свойства для последующего анализа энергетической и как следствие экономической эффективности. В работе описана математическая модель динамики роботизированного мула для получения нагрузок, действующих на раму, элементы подвески и другие элементы колесной машины и моделирования основных эксплуатационных режимов движения. Представлен список типовых нагрузочных режимов, для определения максимальных нагрузок и моделирования эксплуатационных режимов. Показаны примеры выполненных расчетов и приведены примеры использования разработанной математической модели. Разработка математической модели роботизированного мула для определения нагрузок в шарнирах и силовых связях, связанных с рамой для последующих прочностных расчетов и анализа долговечности, является актуальной задачей на ранних стадиях проектирования. Математическая модель разработана в системе расчета динамики связанных тел (Multi Body Dynamics — MBD).
Ключевые слова: многоцелевое роботизированное транспортное средство, нагрузочные режимы, расчёт на прочность, топологическая оптимизация, нагрузки, несущая система, динамика твёрдых тел, виртуальный прототип