Подробное описание документа

   Использование моделей с повышенными характеристиками наблюдаемости в нелинейном фильтре Калмана при коррекции интегрированной навигационной системы ИНС-ГНСС / Селезнева М. С., Чжан Лифэй, Пролетарский А. В., Неусыпин К. А. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 16-я, Москва, 19-22 сентября 2023 года : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет), Союз машиностроителей России. - 2024. - Т. 2. - С. 214-219.

Исследован нелинейный фильтр Калмана, применяемый для коррекции интегрированной навигационной системы. Представлен способ реализации нелинейного фильтра Калмана в схеме коррекции навигационных систем. В нелинейном фильтре Калмана используется модель ошибок инерциальной системы, которая строится методом самоорганизации. Предложено в адаптивном нелинейном фильтре Калмана вместо априорной модели использовать самоорганизующуюся модель с повышенными характеристиками наблюдаемости. Для этого при построении модели в ансамбль селекции включен критерий степени наблюдаемости переменных состояния.
Ключевые слова: инерциальная навигационная система, спутниковая система, нелинейный фильтр Калмана, модель, самоорганизация, критерий степени наблюдаемомсти