Подробное описание документа

Хэ Бинь, Неусыпин К. А., Чэнь Хао
   Исследование по моделированию и управлению системой беспилотного летательного аппарата с подвесным грузом / Хэ Бинь, Неусыпин К. А., Чэнь Хао // Русский инженер: : сборник тезисов 2-го Всероссийского конгресса с международным участием, Москва, 30 октября-1 ноября 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет) ; вступ. сл. Гордин М. В. - М., 2024. - С. 210-211.

Система управления полетом беспилотного летательного аппарата (БЛА) с подвесным грузом представляет собой типичную сильно связанную, нелинейную систему с изменяющимися во времени параметрами. На стабильность полета БЛА легко влияет его груз. Учитываются сопротивление воздуха и сила воздушного потока ротора, действующая на груз, и строится динамическая модель БЛА с подвесным грузом с помощью функции Лагранжа и уравнения Эйлера-Лагранжа. Учитывая недооцененные характеристики системы и неопределенность массы нагрузки, исследован алгоритм адаптивного управления каскадной структурой.