Подробное описание документа

Цзинчжун Ч.
   Разработка алгоритма автоматической посадки беспилотных летательных аппаратов с подвижной массой / Цзинчжун Ч. // Комплексная автоматизация проектирования и производства (КАПП-2023): : материалы 1-ой научно-практической конференци с международным участием, Москва, 1 декабря 2023 года / ред. Карпенко А. П. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 130-132.

Рассмотрена задача анализа динамической погрешности позиционирования дельта-робота. В настоящее время большинство дельта-роботов имеют облегченную конструкцию, что неизбежно приведет к упругой деформации и вибрации робота, влияющие на точность робота при высокоскоростной работе. В статье метод модальной суперпозиции используется для создания гибких тел для приводных рычагов и ведомых штанг дельта-робота в Hypermesh. На основе Adams и MATLAB проводится моделирование динамики конструкции дельта-робота как системы жестких тел и конструкции с учетом жестко-гибкой связи. Проанализирована динамическая погрешность дельта-робота вызванная гибкой деформацией элементов. Результаты исследования служат основой для компенсации погрешностей дельта-роботов.
Ключевые слова: дельта-робот, динамическая погрешность позиционирования, мо-делирование динамики жестко-гибкой связи, планирование траектории