Подробное описание документа

   Биосенсорная платформа для управления манипулятором = Biosensor Platform for Manipulator control / Каправчук В. В., Чибизов П. Е., Мазеина В. С., Кобелев А. В., Брико А. Н. // Наука, технологии и бизнес : материалы 6-ой Межвузовской конференции аспирантов, соискателей и молодых учёных, Москва, 16-18 апреля 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 227-231.

Актуальность исследования обусловлена растущей потребностью в разработке и применении бионических роботов, способных выполнять задачи в опасных, вредных и труднодоступных для человека условиях. Основной целью работы является разработка биосенсорной платформы для управления манипулятором, способным имитировать движения человеческой руки. В ходе исследования был разработан и изготовлен лабораторный образец биосенсорной системы, позволяющий регистрировать мультимодальные сигналы электроимпедансной миографии (ЭИМ), электромиографии (ЭМГ) и миотонографии (МТГ). Разработанная система показала эффективность в реализации сложно-комбинированных типовых движений, таких как схват-раскрытие, сгибание-разгибание, ротация. Исследование показало, что совместная синхронная регистрация мультимодальных сигналов ЭИМ, ЭМГ и МТГ значительно расширяет возможности антропоморфного управления роботизированными устройствами. Разработанная биосенсорная платформа может найти применение не только в промышленности, но и в медицине, например, в создании реабилитационных роботизированных устройств.
Ключевые слова: электроимпедансная миография, электромиография, антропоморфное управление, нейромышечный интерфейс, робототехнические телеманипуляторы
The relevance of the research stems from the growing need for the development and application of bionic robots capable of performing tasks in hazardous, harmful, and difficult-to-reach environments for humans. The main objective of the work is to develop a biosensor platform for manipulator control capable of imitating the movements of a human hand. In this study, a laboratory sample of a biosensor system was designed and 228 VI Interacademic Conference “Science, Engineering and Business”. Moscow, 2024 manufactured, which allows to record signals of multimodal electrical impedance myography (EIM), electromyography (EMG), and myotonography (MTG). The developed system has proved to be efficient in implementing typical complex-combined movements such as grip-open, flexion-extension, rotation. The research has shown that the joint synchronous registration of multimodal EIM, EMG and MTG signals significantly expands the possibilities of anthropomorphic control of robotic devices. The developed biosensor platform can be applied not only in industry but also in medicine, for example, in the creation of rehabilitation robotic devices.
Keywords: electrical impedance myography, electromyography, anthropomorphic control, neuromuscular interface, robotic telemanipulators