Подробное описание документа

Пэн С.
   Разработка алгоритма управления продольным движением беспилотного автомобиля на основе ПИД-регулятора с учетом смещения колеса = Development of an Algorithm for Controlling the Longitudinal Motion of an Autonomous Vehicles Based on a PID Controller Taking into Account Wheel Slip / Пэн С. // Наука, технологии и бизнес : материалы 6-ой Межвузовской конференции аспирантов, соискателей и молодых учёных, Москва, 16-18 апреля 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 389-398.

Рассмотрено влияние смещения колес на динамику автомобиля. Представлен алгоритм продольного управления беспилотными автомобилями на основе динамики колеса и динамики автомобиля с учетом смещения колеса. Показано сравнение результатов без регулятора по смещению и результатов с регулятором по смещению. Сделаны выводы, что алгоритм продольного управления автомобилем, учитывающий смещение колес, способен эффективно повысить ускорительные и тормозные характеристики автомобиля.
Ключевые слова: беспилотный автомобиль, продольное управление, ПИД-регулятор, динамика автомобиля, динамика колеса
The effect of wheel slip on vehicle dynamics is considered. An algorithm for longitudinal control of Autonomous vehicles based on wheel dynamics and vehicle dynamics considering wheel slip is presented. A comparison between the results without slip controller and the results with slip controller is shown. It is concluded that the longitudinal vehicle control algorithm considering wheel slip can effectively improve the acceleration and braking performance of the vehicle.
Keywords: autonomous vehicles, longitudinal control, PID controller, car dynamics, wheel dynamics