Подробное описание документа

Фомичев В. А., Филимонов Н. Б.
   Реконфигурация строя квадрокоптеров в составе группы «лидер — ведомые» = Reconfiguration of a Quadcopters Group as Part of the Leader-Following Structure / Фомичев В. А., Филимонов Н. Б. // Наука, технологии и бизнес : материалы 6-ой Межвузовской конференции аспирантов, соискателей и молодых учёных, Москва, 16-18 апреля 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 458-463.

Рассмотрена проблема реконфигурации формации управляемых квадрокоптеров, основанной на структуре группы лидер-ведомые. Предложенный алгоритм реконфигурации используется для непредвиденных ситуаций, связанных с выходом из строя одного или нескольких участников требуемой формации. Данный алгоритм основан на методе итеративного плана улучшения с целью оптимизации реконфигурации. Также было проведено несколько тестов разработанного алгоритма с помощью компьютерного моделирования в среде MATLAB/Simulink.
Ключевые слова: беспилотные летательные аппараты, реконфигурация строя, группа «лидер — ведомые», групповое управление, компьютерное моделирование
The focus in this paper is on the problem of reconfiguration of a controlled quadcopters formation based on the leader-following structure. The proposed algorithm of reconfiguration is used in unexpected situations associated with the breakdown of one or more members of a desired formation. This algorithm is based on the method of an iterative improvement plan with the purpose of optimizing the reconfiguration. Several tests of the developed algorithm by computer modeling in Matlab/Simulink environment have been performed and described.
Keywords: unmanned aerial vehicles, formation reconfiguration, leader-following structure, group control, computer modeling