Подробное описание документа

Цзи Ю.
   Адаптивное Backstepping управление полетом беспилотного летательного аппарата при воздействии ветра / Цзи Ю. // Наука, технологии и бизнес : материалы 6-ой Межвузовской конференции аспирантов, соискателей и молодых учёных, Москва, 16-18 апреля 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 490-497.

Одним из самых распространенных БПЛА является квадрокоптер. Изменяя свой режим работы, крен, тангаж, рыскание, квадрокоптер может двигаться в определенное место в трехмерном пространстве. Для того чтобы развивать квадрокоптеры с высшей управляемостью и стабильностью, большое внимание обращается на их управление, например управление на базе ПИД-регулятора, линейное управление, и т. д. В работе рассмотрена математическая модель квадрокоптеров, их динамическая и кинематическая модель. Особое внимание выделяется на внешние помехи, вызванные ветром. Создается модель движения БПЛА на основе формулы Ньютона–Эйлера. Проектируется адаптивный алгоритм Backstepping, математическим ядром которого является математическая компенсация и введение в систему доминирующих полюсов. С целью уменьшения влияния внешних помех синтезируется адаптивный алгоритм и алгоритм управления Backstepping, что и обеспечивает оценку помехи. В обеспечении Simulink в MATLAB проводится имитационный эксперимент, доказывающий устойчивость и быстродействие спроектированного адаптивного алгоритма.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат (БПЛА), адаптивный алгоритм, алгоритм Backstepping, математическая модель, имитация