Подробное описание документа

Чайкин М. О.
   Расширение возможностей параллельных роботов за счет внедрения избыточности = Enhancing Parallel Robots Capabilities with Redundancy Introduction / Чайкин М. О. // Наука, технологии и бизнес : материалы 6-ой Межвузовской конференции аспирантов, соискателей и молодых учёных, Москва, 16-18 апреля 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 511-517.

Параллельные роботы широко используются в промышленности благодаря хорошим качественным показателям, но имеют ряд проблем из-за ограниченного рабочего пространства и сингулярных положений. Одним из способов решения этой проблемы является введение избыточности. Метод данного исследования включал систематический поиск по научным базам данных статей с целью определения основных методов введения избыточности, их преимуществ и недостатков. В результате введения избыточности в параллельных механизмах увеличивается число степеней свободы и мобильность, а жесткость системы позволяет гибко управлять внешними силами и крутящими моментами.
Ключевые слова: параллельные роботы, приводная избыточность, кинематическая избыточность, сингулярности, рабочее пространство, управление роботом
Parallel robots are widely used in industry due to good quality indicators, but have a number of problems because of a limited workspace and singular positions. One of the ways to solve this problem is to introduce redundancy. The method of this research involved a systematic search of scientific databases of articles to determine the main methods of introducing redundancy and their advantages and disadvantages. As a result of the introduction of redundancy in parallel mechanisms, their number of degrees of freedom and system mobility increase, and the rigidity of the system allows a flexible control of external forces and torques.
Keywords: parallel robots, actuation redundancy, kinematic redundancy, singularities, workspace, robot control