Подробное описание документа

Чэ М., Кулик А. А.
   Повышение безопасности движения мобильного робота с помощью алгоритма совместной обработки данных от различных сенсоров / Чэ М., Кулик А. А. // Наука, технологии и бизнес : материалы 6-ой Межвузовской конференции аспирантов, соискателей и молодых учёных, Москва, 16-18 апреля 2024 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2024. - С. 547-558.

Проведен анализ существующих подходов к восприятию окружающей среды беспилотного автомобиля. Из распространенных методов был выбран метод слияния данных от различных сенсоров. Проведен анализ значения алгоритма совместной обработки данных. Проведен выбор стратегии совместной обработки данных от различных сенсоров. Рассмотрены нейросеть двухмерного детектирования объектов и архитектура нейросети трехмерного обнаружения объектов. Разработан алгоритм совместной обработки данных от различных сенсоров, проведено обучение нейронной сети на основе двухмерного детектора Faster-RCNN и нейросети трехмерного обнаружения VoxelNet. Реализован разработанный алгоритм слияния данных от различных сенсоров в экспериментальных исследованиях, оценены соответствующие результаты на основе датасета KITTI, Приведенные в работе результаты экспериментальных исследований позволяют сделать вывод о способности алгоритма к повышению восприятия окружающей среды беспилотного автомобиля и безопасности движения на дороге.
Ключевые слова: беспилотный автомобиль, мобильный робот, восприятие окружающей среды, компьютерное зрение, алгоритм трехмерного детектирования объектов, нейросеть, машинное обучение, глубокое обучение