Подробное описание документа

   Метод одновременной локализации и построения семантической карты на основе нейронного имплицитного представления / Цзинь Цзюнь, Шэнь Синь, У Го, Веселовская О. А. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных учёных — пионеров освоения космического пространства, 48-е, 23-26 января 2024 года : сборник тезисов / Российская академия наук, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", Комиссия РАН по разработке научного наследия пионеров освоения космического пространства, МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2024. - Т. 2. - С. 507-508.

Предложен алгоритм семантического SLAM, использующий нейронное имплицитное представление, одновременно выполняющий точное семантическое картирование и надежное отслеживание камеры. Данный алгоритм сочетает в себе классическое отслеживание и замыкание цикла на основе 3D-зрения с картированием на основе нейронных полей. Картографическая сеть изучает поле расстояния со знаком (SDF по англ. signed distance field) сцены, а также цвет, глубину и семантику, используя только набор ключевых кадров.
Ключевые слова: одновременная локализация и построение карты, Поля нейронного излучения