Подробное описание документа

Парфентьев К. В., Кочеткова А. А.
   Корреляционные методы в решении задачи локализации / Парфентьев К. В., Кочеткова А. А. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных учёных — пионеров освоения космического пространства, 48-е, 23-26 января 2024 года : сборник тезисов / Российская академия наук, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", Комиссия РАН по разработке научного наследия пионеров освоения космического пространства, МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2024. - Т. 2. - С. 509-513.

Рассмотрены корреляционные алгоритмы, направленные на решение задачи локализации объектов интереса. Представлена классификация методов и их описание. Показана реализация методов на одноплатном компьютере Raspberry Pi 4 Model B, осуществлен сбор данных о точности алгоритмов и временных затратах на их реализацию. В ходе работы также выполнена калибровка камеры. На основе сравнительного анализа сделаны рекомендации по вы-бору алгоритма в соответствии с характером местности, с которой сканируется карта. Предложено использование логарифмическо-полярного преобразования с целью создания корреляционного алгоритма, инвариантного к аффинным преобразованиям.
Ключевые слова: корреляционные алгоритмы, автономная навигация, корреля-ционно-экстремальные навигационные системы, локализация объекта интереса, поиск шаблона, лог-полярное преобразование, калибровка камеры