Подробное описание документа

Лобачев И. В., Масленников А. Л.
   Моделирование работы двухмерного лидара для применения в задачах управления движением наземных транспортных средств в карьере / Лобачев И. В., Масленников А. Л. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных учёных — пионеров освоения космического пространства, 48-е, 23-26 января 2024 года : сборник тезисов / Российская академия наук, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", Комиссия РАН по разработке научного наследия пионеров освоения космического пространства, МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2024. - Т. 2. - С. 514-517.

Предлагается способ моделирования функционирования двухмерного лидара с целью обнаружения препятствий на плоскости. Описываемый подход может использоваться для отладки алгоритмов управления горизонтальным движением наземного транспортного средства. Предложенный алгоритм заключается в решении геометрической задачи нахождения точек пересечения лучей, испускаемых лидаром, с проекциями препятствий на горизонтальную плоскость. При нахождении точек пересечения луча и стороны препятствия считается, что препятствие найдено. Описываемый алгоритм также применим в качестве аппроксимации работы 3-мерного лидара с точки зрения обнаружения границ препятствий на плоскости.
Ключевые слова: моделирование лидара, обнаружение препятствий, система управления горизонтальным движением транспортного средства