Подробное описание документа

Шам Д. А.
   Разработка приложения параметрической адаптации мобильных роботов / Шам Д. А. // Комплексная автоматизация проектирования и производства (КАПП(М) - 2024) : материалы 2-ой молодёжной конференции с международным участием, Москва, 31 мая 2024 года / ред. Карпенко А. П. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2025. - С. 165-170.

Статья посвящена разработке приложения параметрической адаптации мобильных роботов. Актуальность темы связана с распространением мобильных робототехнических комплексов для доставки различных грузов внутри и вне зданий. Роботам приходится выполнять задачи под влиянием различных факторов окружающей среды. Разнообразие и, зачастую, непредсказуемость внешней среды вынуждают применять модульный принцип при построении программного обеспечения роботов-доставщиков. Модульный подход к организации систем управления позволяет сократить время и трудоемкость их разработки, однако связан с трудоемким процессом сопряжения и настройки программных модулей. Рассмотрены распространенные приложения для параметрической адаптации модульных систем управления мобильными роботами. По результатам анализа выявлены ограничения, для устранения которых разработано альтернативное приложение для параметрической адаптации системы управления мобильного робота. В статье представлены разработанные пользовательский интерфейс приложения, протокол обмена сообщениями, функции взаимодействия с конфигурационными файлами системы управления. Пользовательский интерфейс разработан с применением программного каркаса Qt и языка разметки qml. Обмен сообщениями между приложением и роботом реализован на основе сетевого протокола UDP. Приложение может считывать и изменять конфигурационные файлы формата YAML. Разработанное приложение протестировано на экспериментальном мобильном роботе с модульной системой управления.
Ключевые слова: параметрическая адаптация, система управления, мобильный робот, разработка приложения, пользовательский интерфейс, протокол обмена данным