Подробное описание документа

Елтышев А. П., Масленников А. Л.
   Алгоритм восстановления плоскостей препятствий на основе информации от массива дальномеров / Елтышев А. П., Масленников А. Л. // Автоматизация. Современные технологии. - 2025. - Т. 79, № 6. - С. 248-254.

Рассмотрен алгоритм восстановления плоскостей препятствий - элементов городской застройки по информации, поступающей от системы обнаружения препятствий на основе массива дальномеров, установленных на квадрокоптере. Описаны алгоритмы моделирования работы системы обнаружения препятствий и определения координат плоскостей препятствий, а также критерии объединения плоскостей, относящихся к одному препятствию. Для иллюстрации работы предложенного алгоритма проведен вычислительный эксперимент, в рамках которого для квадрокоптера, движущегося в моделируемой среде с препятствиями, на каждом шаге моделирования его динамики решается задача восстановления плоскостей препятствий.
Ключевые слова многороторные БПЛА, квадрокоптер, элементы городской застройки, обнаружение и облет препятствий, система обнаружения препятствий, дальномер