Подробное описание документа

Поярков В. А., Васильчук Н. Ю.
   Решение кинематических задач и построение рабочей области на основе построенной 3D-модели «робота-змеи» / Поярков В. А., Васильчук Н. Ю. // Наукоёмкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе : материалы Региональной научно-технической конференции (Калуга, 23 - 25 апреля 2024 года) : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2025. - Т. 2. - С. 233-237.

В статье представлена 3D-модель «робота-змеи». Решены и представлены кинематические задачи, а именно прямая и обратная задача кинематики. Построена и представлена рабочая область для «робота-змеи» на основе построенной 3D-модели. Мехатронная система состоит из неподвижного основания и трех звеньев, соединенного с основанием шарниром с двумя степенями свободы. Выходное звено приводится в движение девятью приводами, жестко закрепленными в основании, соединенными с выходным звеном нерастяжимыми нитями.
Ключевые слова: робототехника, мехатроника