Подробное описание документа

Максимов Н. А., Васильчук Н. Ю.
   Разработка программы для управления звеном мехатронной системы «Робот-змея» с тремя приводами на базе микроконтроллера STM32 / Максимов Н. А., Васильчук Н. Ю. // Наукоёмкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе : материалы Региональной научно-технической конференции (Калуга, 23 - 25 апреля 2024 года) : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2025. - Т. 2. - С. 261-267.

Представлено описание работ по разработке программного обеспечения на базе микроконтроллера STM32 для управления тремя шаговыми моторами, являющимися приводами рабочего органа мехатронной системы. Мехатронная система состоит из неподвижного основания и звена, соединенного с основанием шарниром с двумя степенями свободы. Выходное звено приводится в движение тремя приводами, жестко закрепленными в основании, соединенными с выходным звеном нерастяжимыми нитями. Электрическая схема системы включает в себя микроконтроллер, 3 драйвера шаговых двигателя для управления приводами, а также блок питания 12 В для подачи питания на двигатели. Микроконтроллер принимает команду от пользователя с данными о вращении приводов и генерирует управляющие сигналы на драйвера шаговых двигателей.
Ключевые слова: робототехника, мехатроника, автоматизация, управление, программирование