Подробное описание документа

Вельтищев В. В., Ромашко А. С.
   Адаптивный медианный фильтр географических координат с приемника спутниковой навигационной системы / Вельтищев В. В., Ромашко А. С. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 5. - С. 29-36.

Приемник спутниковой навигационной системы в подводной робототехнике является источником географических координат, точность определения которых влияет на точность работы навигационной системы подводного аппарата. Погрешности данных приемника спутниковой навигационной системы, имеют вид шумов и апериодических значительных отклонений от реального значения малой продолжительности : выплесков. Разработан алгоритм работы адаптивного медианного фильтра, позволяющего отфильтровывать шумы и выплески в географических координатах приемника спутниковой навигационной системы. Предложенный фильтр работоспособен во всех режимах движения подводного аппарата, не вносит запаздывания и не требует использования данных дополнительных измерителей. Параметры фильтра заданы исходя из динамических характеристик подводного аппарата и не привязаны к характеристикам конкретного приемника спутниковой навигационной системы.
Ключевые слова фильтрация выплесков, географические координаты, медианный фильтр, адаптивный фильтр, спутниковая навигационная система