Подробное описание документа

   Комплексирование алгоритма surf с навигационным алгоритмом ratslam беспилотного авиационного судна / Лю Исинь, Селезнева М. С., Неусыпин К. А., Фу Ли // Авиакосмическое приборостроение. - 2025. - № 9. - С. 18-25.

RatSLAM- алгоритм навигации, имитирующий пространственное восприятие грызунов. Для снижения ошибок в сложных средах предложена улучшенная модель с использованием SURF-сопоставления для оптимизации визуальной одометрии. Интеграция клеток направления и местоположения в непрерывную сеть аттракторов позволяет совместно отображать позицию транспортного средства, строя топологическую временную карту через интеграцию траекторий. Локальная коррекция траектории реализуется через SURF-обнаружение замыкания цикла в ключевых узлах. Эксперименты подтверждают повышенную точность локализации в различных сценариях.
Ключевые слова surf, мозговая навигация, карта впечатлений, обнаружение замыкания цикла