Подробное описание документа

Бухаров А. Д., Микаэльян С. В.
   Исследование многомодельных алгоритмов траекторной фильтрации в задаче сопровождения летательного аппарата коптерного типа / Бухаров А. Д., Микаэльян С. В. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов ( с международным участием), 17-я, Москва, 21-24 сентября 2024 г. : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет), Союз машиностроителей России. - 2025. - Т. 2. - С. 33-37.

В работе представлено сравнение результатов моделирования сопровождения маневрирующего летательного аппарата (ЛА) коптерного типа с помо-щью многомодельных алгоритмов фильтрации, таких как автономный многомо-дельный алгоритм (АММ), обобщенный псевдобайесовский алгоритм первого порядка (ОПБ-1) и интерактивный многомодельный алгоритм (ИММ). В качестве истинных параметров движения были использованы результаты моделирования полета мультикоптера в САПР Matlab с помощью инструментов UAV Toolbox. Критерием сравнения выступала величина среднеквадратической ошибки оценивания положения и скорости объекта. Наилучший результат по выбранному критерию на участке маневра показал ИММ алгоритм.
Ключевые слова: траекторная обработка, многомодельная фильтрация, фильтр Калмана, сопровождение маневренной цели, ЛА коптерного типа