Подробное описание документа

Пащенко В. Н., Зайков С. А., Романов А. А.
   Влияние различного расположения приводных кинематических пар в механизмах совместного относительного манипулирования на особые положения / Пащенко В. Н., Зайков С. А., Романов А. А. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 8. - С. 12-20.

Рассмотрены вопросы синтеза механизмов совместного относительного манипулирования, обладающие преимуществами перед механизмами параллельной структуры. Механизм совместного относительного манипулирования включает в себя два последовательно соединенных модуля с определенным числом степеней свободы. Один модуль воспроизводит заданную траекторию, а второй - определяет ориентацию тела в подвижной системе координат и движение самой системы координат. Механизмы относительного манипулирования применяют в современных многокоординатных металлообрабатывающих станках и координатно-измерительных машинах, несущих манипуляционных системах лазер-роботов, оптических устройствах, телескопах и тренажерах, регулируемых шарнирных фермах строительных механизмов и др. Показана актуальность исследования рабочей зоны для различных вариантов расположения приводных кинематических пар на механизме, воспроизводящем заданную траекторию, так как она является одной из основных характеристик любого манипуляционного механизма. Определены особые положения предложенных вариантов, построены рабочие зоны с учетом особых положений для механизма совместного относительного манипулирования. Результаты исследования подтвердили эффективность размещения приводных кинематических пар на промежуточных звеньях, что позволило синтезировать механизм совместного относительного манипулирования с наименьшим количеством особых положений. Рассмотрены различные подходы к описанию и классификации таких положений.
Ключевые слова механизмы совместного относительного манипулирования, особые положения, рабочая зона, математический аппарат, метод госслена - анджелеса, уравнения связи