Подробное описание документа

Хахаев Р. А., Савченкова В. А.
   Обучение нейронных сетей обнаружению препятствий при движении робота по лесокультурной площади / Хахаев Р. А., Савченкова В. А. // Автоматизация. Современные технологии. - 2025. - Т. 79, № 10. - С. 480-486.

Статья посвящена созданию и апробации программного обеспечения для обработки изображений и определения препятствий, создающих помехи для движения роботизированной платформы в процессе лесокультурных работ, а также диагностике метода zero-shot learning (обучение с нулевым выстрелом). При разработке программного обеспечения использован современный алгоритм глубокого обучения YOLO, позволяющий обучать нейронные сети по целому изображению. Проведено структурирование массива опытных данных. Предложена классификация видов препятствий. Обучение нейронной сети проведено на базе YOLO версии YOLOv8n.pt с глубиной обучения 90 эпох. Для повышения точности детектирования препятствий было принято решение изменить архитектуру нейронной сети и применить дополнительные инструменты работы с массивом изображений - аугментацию. В ходе работы была выявлена и решена проблема запоминания сетью правильных ответов. Было решено вместо обучения классифицировать объекты. В статье приведен метод определения помех для робота на основе философии KISS (keep it short and simple - делай короче и проще). Проведено детектирование объектов, позволяющее определить, может ли робот пройти через него или необходимо совершить обходной маневр. Для исследования выбраны участки с созданными лесными культурами на территориях Московской и Калужской областей.
Ключевые слова автоматизация, восстановление леса, робототехника, компьютерное и машинное зрение, нейронная сеть