Подробное описание документа

   Отказоустойчивое управление с фиксированным временем и заданными показателями для роботов-манипуляторов с неопределенностью параметров / Ван Ц., Чжу Л., Фу Ли., Селезнева М. С., Неусыпин К. А. // Известия Тульского Государственного университета. Сер. Технические науки. - 2025. - № 11. - С. 56-66.

Для решения задачи траекторного отслеживания робототехническими системами, подверженными частичным отказам исполнительных устройств в сочленениях, обладающими неизвестными параметрами модели и действующими ограниченными внешними возмущениями, предлагается метод управления с заданными показателями производительности и фиксированным временем. Применив прямой метод Ляпунова и теорию фиксированной по времени устойчивости нелинейных систем, строго доказано, что предложенная стратегия управления обеспечивает глобальную фиксированную по времени устойчивость с заданными показателями производительности для замкнутой робототехнической системы. Это гарантирует, что отклонение позиционирования траектории всегда соответствует предварительно заданным показателям производительности, глобально сходится в малую окрестность начала координат за фиксированное время, а затем асимптотически стабилизируется к началу координат. Результаты моделирования подтвердили эффективность алгоритма.
Ключевые слова управление роботами, отказоустойчивое управление, управление с предписанными динамическими характеристиками, фиксированно временная устойчивость