Подробное описание документа

   Разработка надежного алгоритма совместного позиционирования ведущих-ведомых беспилотных воздушных судов на основе относительного оценивания состояния / Ван Ч., Неусыпин К. А., Хэ Б., Чэнь Х. // Авиакосмическое приборостроение. - 2025. - № 12. - С. 14-17.

Представлен надежный алгоритм, основанный на оценке относительного состояния, для совместной позиционирования ведущего и ведомого беспилотных воздушных судов (БВС). Данный метод использует данные инерциальной навигационной системы (ИНС), глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) и данные относительных измерений между БВС. Алгоритм использует интерактивный многомодельный фильтрдля адаптивной оценки движения ведомого БВС и федеративный фильтр Кармана для интеграции информации из нескольких источников. Благодаря введению механизма адаптивной настройки ковариационной матрицы входного шума и генерации псевдоизмерений, система значительно повышает точность и стабильность в условиях отсутствия или ухудшения сигнала ГНСС. Результаты моделирования показывают, что по сравнению с традиционным методом, предложенный метод позволяет снизить СКО положения, скорости и ориентации.
Ключевые слова фильтр Калмана, интерактивный многомодельный алгоритм, инерциальная навигационная система, беспилотное воздушное судно, совместное позиционирование, федеративный фильтр кармана