Подробное описание документа

Жилейкин М. М., Козелков О. А., Неверов В. А.
   Комплексная модель динамики многоосной колёсной амфибийной машины для повышения устойчивости и управляемости в переходных и экстремальных режимах / Жилейкин М. М., Козелков О. А., Неверов В. А. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2025. - № 5. - С. 468-481.

Обоснование. Динамика многоосных амфибийных колёсных транспортно-технологических комплексов (АКТТК) остается недостаточно изученной, особенно в условиях переменного сцепления и экстремальных режимов движения. Известные исследования фокусируются преимущественно на двух- и четырёхосных машинах, игнорируя сложные нелинейные эффекты увода шин и взаимодействие между осями, что ограничивает точность управления для тяжёлых многоосных машин. Цель - разработать комплексную математическую модель динамики АКТТК, объединяющую распределение крутящих моментов между осями, корректировку углов поворота колёс в реальном времени и учёт нелинейных эффектов увода, для повышения устойчивости и управляемости в переходных и экстремальных режимах.
Методы. В статье использованы следующие методы: теоретико-аналитическое исследование на основе уравнений динамики транспортного средства, имитационное моделирование движения АКТТК с колёсной формулой 8х8, сравнительный анализ двух схем рулевого управления (1-2-0-0 и 1-2-3-4), оценка влияния скорости движения, ускорения и углов поворота на устойчивость, верификация модели через анализ установившихся и переходных режимов.
Результаты. Установлено, что разность углов увода крайних осей возрастает пропорционально скорости и углу поворота, достигая 10 градусов при скорости 40 км/ч. Отклонение от заданной траектории для схемы 1-2-0-0 достигает 40%, что в 1,6 раза выше, чем для схемы 1-2-3-4. В переходных режимах наблюдалось увеличение разности углов увода на 15-20% по сравнению с установившимся режимом.
Заключение. Предложенная модель демонстрирует, что интеграция распределения моментов и активного рулевого управления снижает отклонение от траектории и улучшает устойчивость АКТТК. Результаты подчеркивают необходимость адаптивных алгоритмов для многоосных машин, особенно в переходных режимах.
Ключевые слова колёсные машины, активное управление, отслеживание траектории, рулевое управление