Подробное описание документа

Комова О. И., Маслов А. Н., Осадченко Н. В.
   Атомарные функции и построение программного движения сварочного робота / Комова О. И., Маслов А. Н., Осадченко Н. В. - URL: https://vestniken.bmstu.ru/catalog/math/subst/835.html (дата обращения: 11.03.2026). - DOI 10.18698/1812-3368-2018-5-15-36 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - 2018. - № 5. - С. 15-36.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/1812-3368-2018-5-15-36

https://doi.org/10.18698/1812-3368-2018-…

vestniken.bmstu.ru/catalog/math/subst/835.html

https://vestniken.bmstu.ru/catalog/math/…

Исследован кинематический уровень системы управления манипуляционным роботом для сварки трением с перемешиванием. Для задания программного движения рабочего органа такого робота предложено использовать U-сплайны — сплайн-функции бесконечной гладкости, построенные на основе атомарных функций. Решена задача интерполяции функций действительного переменного U-сплайнами третьего порядка с получением системы уравнений для их коэффициентов, доказана ее разрешимость при любом соотношении длин шагов используемой сетки. Приведены порядок построения программного движения рабочего органа сварочного робота с применением U-сплайнов и алгоритм кинематического анализа робота с нахождением законов изменения координат в его сочленениях. Алгоритм предусматривает численное интегрирование уравнений кинематики робота с многократным решением обратной задачи о скоростях; рассмотрены вопросы программной реализации этого алгоритма