Личный кабинет
Подробное описание документа
Геворкян Г. А.
Моделирование динамики упругих звеньев исполнительных механизмов манипуляторов без обращения их матриц масс / Геворкян Г. А. - URL: https://vestniken.bmstu.ru/catalog/math/diff/1013.html (дата обращения: 11.03.2026). - DOI 10.18698/1812-3368-2022-1-4-21 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - 2022. - № 1. -
Скачать документ
В современной научной литературе большое внимание уделяется оптимальному моделированию упругих динамических систем. Актуальность исследований связана с необходимостью непрерывной корректировки движения исполнительных органов высокоточных роботов-манипуляторов и механизмов-автоматов в режиме реального времени с учетом податливостей составляющих звеньев этих систем. Сформулированный обобщенный метод Ньютона — Эйлера стал надежной платформой к последующему построению прогрессивных модификаций динамического анализа для широкого класса эластодинамических систем. Цель работы — совершенствование существующих расчетных алгоритмов для ускорения вычислительного процесса динамического анализа упругих манипуляторов. В связи с этим на основе символьно-итеративного исчисления сформулирована и решена смешанная задача динамики упругих манипуляторов без обращения их матриц масс; разработана новая модификация метода Ньютона, предназначенного для численного интегрирования уравнений движения упругих манипуляторов в форме Ньютона — Эйлера; выполнена оценка эффективности предлагаемого метода динамического анализа упругих манипуляторов на примере динамического расчета упругого пространственного пятизвенного манипулятора за счет сравнения быстродействия вычислительных процессов, осуществляемых при неизменной точности моделирования задачи. Предложен прогрессивный метод динамического моделирования манипуляторов с упругими звеньями без использования процедуры обращения их матриц масс Просьба ссылаться на эту статью следующим образом: Геворкян Г.А. Моделирование динамики упругих звеньев исполнительных механизмов манипуляторов без обращения их матриц масс. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки, 2022, № 1 (100), с. 4–21. DOI: https://doi.org/10.18698/1812-3368-2022-1-4-21
517.938 Теория динамических систем
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 1. - 2022.
