Личный кабинет
Подробное описание документа
Лебедев Б. К.
Гибридный алгоритм ситуационного планирования траектории на плоскости в условиях частичной неопределенности / Лебедев Б. К., Лебедев О. Б., Лебедева Е. М. - DOI 10.18698/0236-3933-2018-1-76-93 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2018. - № 1. -
Скачать документ
Описан гибридный алгоритм ситуационного планирования траектории в условиях частичной неопределенности для двумерного пространства, основанный на интеграции волнового и муравьиного алгоритмов, позволяющий строить в реальном масштабе времени траектории минимальной длины с одновременной оптимизацией других критериев качества построенного пути. Процесс прокладки траектории осуществлен пошагово. Выявление ограничений на карте местности, препятствующих прокладке траектории из текущей позиции, осуществлено после достижения траекторией этой позиции. Последовательно на каждом шаге относительно текущей позиции подвижного объекта сформирована зона, в пределах которой с помощью радара выполнена локализация всех препятствий, затем построен участок траектории, являющийся продолжением ранее полученного участка. Вся траектория представляет собой совокупность указанных участков, связывающих исходную позицию подвижного объекта с целевой позицией.Временная сложность этого алгоритма зависит от времени жизни колонии l (число итераций), числа вершин графа n и числа муравьев m и определяется как O (ln2m)
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 1. - 2018.
