Личный кабинет
Подробное описание документа
Дивеев А. И.
Синтезированное оптимальное управление групповым взаимодействием квадрокоптеров на основе многоточечной стабилизации / Дивеев А. И., Шмалько Е. Ю., Хуссейн О. - DOI 10.18698/0236-3933-2020-4-114-133 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2020. - № 4. -
Скачать документ
Рассмотрена задача оптимального управления групповым взаимодействием трех квадрокоптеров. Группа из трех квадрокоптеров перемещает груз из одной точки пространства в другую, не задев препятствий, при этом масса груза не позволяет выполнить задачу одним квадрокоптером. Для решения задачи использован метод синтезированного оптимального управления на основе многоточечной стабилизации. Метод называется синтезированным, поскольку сначала решается задача синтеза системы стабилизации для каждого робота, на следующем этапе решается задача оптимального расположения точек стабилизации в пространстве состояний так, что при переключении этих точек от одной к другой через заданный интервал времени квадрокоптеры перемещают груз из начальной позиции в конечную с оптимальным значением критерия качества. Для решения задачи синтеза использован метод сетевого оператора. Все фазовые ограничения, описывающие групповое взаимодействие и препятствия, включены в критерий качества методом штрафных функций. Для поиска позиций точек использован эволюционный алгоритм оптимизации роя частиц Работа поддержана грантом РФФИ № 18-29-03061-мк (разделы 3–5) и грантом РНФ № 19-11-00258 (разделы 1, 2)
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2020.
