Подробное описание документа

Яскевич Н. А.
   Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для космического манипулятора / Яскевич Н. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2013-8-939 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2013. - № 8. - П.Н. 31.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/2308-6033-2013-8-939

https://doi.org/10.18698/2308-6033-2013-…

engjournal.bmstu.ru/catalog/pribor/robot/939.html

https://engjournal.bmstu.ru/catalog/prib…

Рассмотрен новый рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для простой кинематической цепи, разработанный на основе матричной записи уравнений Кейна. Алгоритм имеет вычислительную эффективность О(n3) и предназначен для моделирования движения космических манипуляторов с вращательными шарнирами, позволяет учитывать упругие деформации звеньев и использовать параллельные вычисления.