Личный кабинет
Подробное описание документа
Стадухин А. А.
Моделирование взаимодействия мобильного робота и опорного основания с помощью алгоритмов пересечения многогранников / Стадухин А. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2016-12-1561 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2016. - № 12. -
Скачать документ
Выдвинуто предложение представлять элементы транспортной машины и профиль грунта в виде многогранников и исследовать их пересечение с применением известных алгоритмов - GJK (Gilbert-Johnson-Keerthi), EPA (Expanding Polytope Algorithm) и CA (Clipping Algorithms), так как при моделировании взаимодействия ходовой части транспортной машины с опорным основанием исследователи часто оставляют без внимания геометрические формы контактирующего элемента и профиля грунта, исследуя "точечный контакт". Приведены краткие описания алгоритмов и их адаптация для рассматриваемого применения. Показан способ разбивки трассы на выпуклые многогранники, необходимый для работы алгоритмов. Продемонстрированы результаты моделирования простой механической системы в среде MATLAB. Приведен пример моделирования движения мобильного робота с колесно-шагающей ходовой частью по лестнице. Перечислены основные трудности применения рассматриваемого способа моделирования.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 12. - 2016.
