Подробное описание документа

Лямина Е. А., Егоров С. А.
   Особенности построения системы управления угловой ориентацией подводного аппарата для больших углов наклона / Лямина Е. А., Егоров С. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2018-3-1745 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2018. - № 3. - П.Н. 6.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/2308-6033-2018-3-1745

https://doi.org/10.18698/2308-6033-2018-…

engjournal.bmstu.ru/catalog/mesc/rmrs/1745.html

https://engjournal.bmstu.ru/catalog/mesc…

Сфера применения необитаемых подводных аппаратов увеличивается, появляются задачи, требующие управления аппаратами при больших углах наклона. В то же время вопрос применимости традиционных подходов к решению данной задачи плохо изучен. Построение системы управления положением подводного аппарата для случая больших углов наклона рассмотрено на основе традиционного метода управления ориентацией в углах Эйлера — Крылова. В ходе исследования выведен общий вид передаточной матрицы системы управления угловой ориентацией аппарата. Показано, что с ростом углов наклона передаточная матрица системы становится многосвязной. Предложены алгоритмы компенсации появляющихся возмущений. Полученные результаты проверены методами математического моделирования. Предложенные в работе алгоритмы компенсации позволяют расширить диапазоны значений рабочих углов и улучшить качество работы системы управления угловой ориентацией существующих необитаемых подводных аппаратов без значительной переработки ее структуры.