Личный кабинет
Подробное описание документа
Матухина О. В.
О задаче моделирования кинематики и динамики управляемых систем с программными связями / Матухина О. В. - DOI 10.18698/2308-6033-2018-4-1753 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2018. - № 4. -
Скачать документ
Работа посвящена вопросам математического моделирования кинематических свойств и управления динамикой управляемых систем с программными связями. Предложена система дифференциальных уравнений, используемая для составления уравнений нестационарных дифференциальных связей. Рассмотрена задача построения уравнений динамики на основе интегрального вариационного принципа. Для решения задачи стабилизации связей введены уравнения программных связей. Применение приведенных методов моделирования продемонстрировано на примере задачи управления движением колесной системы с обходом подвижных препятствий. В ходе решения задачи построены уравнения кинематики системы, выраженные в виде уравнений нестационарных дифференциальных связей, и модель динамики управляемой системы с программными связями. Определены выражения управляющих сил, действующих на систему с целью обеспечить выполнение уравнений связей, наложенных на систему. Результаты решения рассмотренной задачи подтверждают эффективность приведенных методов. Предлагаемые в работе методы применимы для решения траекторных задач, задач управления движением электромеханических систем и управления динамикой экономических, производственных и технических систем.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2018.
