Личный кабинет
Подробное описание документа
Математическое и компьютерное моделирование манипуляторов с нелинейной геометрической связью / Красинский А. Я., Ильина А. Н., Красинская Э. М., Рукавишникова А. С. - DOI 10.18698/2308-6033-2018-4-1757 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2018. - № 4. -
Скачать документ
Построены математические модели и решены задачи стабилизации стационарных движений для двух манипуляторов с избыточной координатой и нелинейной геометрической связью в электроприводе: вращающегося манипулятора и четырехколесного мобильного манипулятора с упругим подвесом. Используемый здесь метод разработан ранее для голономных и неголономных систем с дифференциальными связями с применением теории критических (особенных) случаев Ляпунова в нелинейной теории устойчивости. Динамика механической части манипуляторов описана с помощью уравнений в форме, разработанной M.Ф. Шульгиным, для систем с избыточными координатами, не содержащих множителей связей. В качестве управления принято напряжение на якорной обмотке исполнительного электрического двигателя, уравнения динамики которого описывает второй закон Кирхгофа. Замкнутая система представляет собой систему непрямого управления. Закон управления определен решением линейно-квадратичной задачи стабилизации методом Красовского для выделенной подсистемы, не включающей в себя критическую переменную, которая соответствует нулевому корню. Коэффициенты управляющих воздействий были найдены путем решения матричного алгебраического уравнения Риккати с помощью программ, разработанных в системе MATLAB и учитывающих условия, налагаемые геометрической связью на возмущения координат.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2018.
