Личный кабинет
Подробное описание документа
Боровин Г. К.
О планировании движения космического робота / Боровин Г. К., Лапшин В. В. - DOI 10.18698/2308-6033-2018-12-1830 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2018. - № 12. -
Скачать документ
Рассмотрена задача управления движением космического робота, состоящего из корпуса и телескопической руки манипулятора. Робот находится в состоянии пассивного полета, не имеет либо не использует двигатели для управления движением своего корпуса. Для управления движением робота используются только двигатели, установленные в степенях подвижности руки манипулятора, поэтому на движение робота влияют только внутренние силы. Движение манипулятора оказывает заметное влияние на движение корпуса робота в силу законов сохранения количества движений и кинетического момента относительно центра масс. При этом предполагается, что векторы количества движения и кинетического момента равны нулю. Имеются ограничения на пределы изменения длины руки манипулятора и угла ее поворота относительно корпуса. Задача решается в плоской постановке. Программное движение руки манипулятора при переводе ее из начального положения в конечное, расположенное в рабочей зоне, состоит из последовательности чередующихся действий: укорочение руки манипулятора до минимального значения, ее поворот относительно корпуса робота, удлинение руки манипулятора до максимального значения, затем снова поворот руки относительно корпуса робота и т. д. Показано, что в результате этих циклических движений манипулятора относительно корпуса можно развернуть корпус робота на произвольный угол. В результате рабочая зона пассивно летящего космического робота оказывается существенно больше рабочей зоны робота с закрепленным корпусом. Рабочей зоной робота в абсолютном пространстве является кольцо, ограниченное двумя окружностями, центр которых расположен в центре масс робота, а радиусы равны минимальному и максимальному расстояниям от центра масс робота до схвата. При построении программного движения можно обеспечить не только выход схвата робота в заданное конечное положение, но и требуемое (более выгодное для проведения работ) значение угла между корпусом робота и рукой манипулятора в конечном положении
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 12. - 2018.
