Личный кабинет
Подробное описание документа
Голубев Ю. Ф.
Поведение шестиногого робота в аварийной ситуации / Голубев Ю. Ф., Корянов В. В., Мелкумова Е. В. - DOI 10.18698/2308-6033-2020-3-1964 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2020. - № 3. -
Скачать документ
Предложен метод раскачивания корпуса шестиногого робота, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение. Показано, что автономное спасение аппарата из аварийного положения «вверх ногами» возможно с помощью циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Ноги на заранее выбранном краю корпуса, через который должен произойти переворот, являются пассивными и выпрямляются вдоль корпуса для того, чтобы не мешать раскачиванию. Ноги на противоположном краю являются активными, они осуществляют синхронное движение в плоскости, перпендикулярной продольной оси корпуса, при фиксированном угле в колене. Выполнены аналитическое исследование и компьютерное моделирование полной динамики робота, подтвердившие эффективность разработанной методики для восстановления функциональной состоятельности робота. Компьютерное моделирование проведено средствами программного комплекса «Универсальный механизм». Приведены результаты численных экспериментов.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2020.
