Личный кабинет
Подробное описание документа
Деменков Н. П.
Метод обхода препятствий беспилотным автомобилем в динамической среде на основе управления с прогнозируемой моделью / Деменков Н. П., Цзоу Кай. - DOI 10.18698/2308-6033-2021-5-2082 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2021. - № 5. -
Скачать документ
Проведенное исследование посвящено проблеме обхода препятствий беспилотным автомобилем в городских дорожных условиях. Проанализированы характеристики городской среды, а также особенности и недостатки существующих методов, основанных на структуре планирования–отслеживания. Разработан метод планирования локального маршрута, основанный на идее искусственного потенциального поля и управлении с прогнозируемой моделью с целью унифицировать процесс планирования и отслеживания маршрута, чтобы эффективно справиться с динамичной городской средой. В соответствии с характеристиками дорожной среды метод искусственного потенциального поля использован для моделирования полосы движения и автомобилей в дорожной среде для планирования маршрута и обхода препятствий. Функции потенциального поля вводятся в задачу планирования маршрута в качестве ограничений. На основе управления с прогнозируемой моделью разработан контроллер планирования маршрута, в сочетании с физическими ограничениями автомобиля, чтобы избежать препятствий и выполнить ожидаемые команды с уровня планирования поведения в качестве цели для выполнения задачи планирования локального маршрута. При совместном моделировании использованы программы MATLAB и CarSim для проверки осуществимости предложенного метода планирования маршрута. Результаты показывают эффективность предложенного метода.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 5. - 2021.
Похожие издания
Метод обхода препятствий беспилотного автомобиля в динамической среде на основе управления с прогнозирующей моделью / Деменков Н. П., Цзоу Кай // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. П. Королёва и других выдающихся отечественных учёных-пионеров освоения космического пространства, 45-е, 30 марта - 2 апреля 2021 года : сборник тезисов : в 4 т. / Российская академия наук, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", Комиссия РАН по разработке научного наследия пионеров освоения космического пространства, МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2021. - Т. 3. -
