Подробное описание документа

Жуков А. В., Егорушкин А. Ю.
   Сравнение эффективности использования расширенного и взвешенного фильтров Калмана для алгоритмов тесной интеграции ГНСС и ИНС / Жуков А. В., Егорушкин А. Ю. // Авиакосмическое приборостроение. - 2026. - № 4. - С. 11-17.

В данной статье представлен сравнительный анализ эффективности расширенного фильтра Калмана (РФК) и взвешенного фильтра Калмана (ВФК) для задач интеграции Глобальной Навигационной Спутниковой Системой (ГНСС) с инерциальной навигационной системой (ИНС). РФК использует линейные приближения для работы с нелинейными моделями, что обеспечивает высокую вычислительную эффективность при стабильных сигналах ГНСС. Однако, его точность может снижаться в условиях наличия шума и выбросов в измерениях. В отличие от РФК, ВФК реализует адаптивное взвешивание входных измерений, что повышает устойчивость к шуму и выбросам в измерительных сигналах. Проведенное моделирование показало, что при наличии качественных данныгх оба фильтра демонстрируют схожую точность, но при ухудшении качества ГНСС-данных ВФК обеспечивает более стабильные результаты. Это делает его выбор более предпочтительным выбором в указанном условиях. Результаты исследования демонстрируют, что случае «нестабильных» данных ВФК показывает лучшие результаты по сравнению с РФК.
Ключевые слова бесплатформенная инерциальная навигационная система, глобальная навигационная спутниковая система, навигация, фильтр Калмана, взвешенный фильтр Калмана