Личный кабинет
Подробное описание документа
Грумондз В. Т.
Динамика продольного движения подводного буксируемого аппарата в задаче мониторинга заданной области континентального шельфа / Грумондз В. Т., Пильгунов Р. В., Виноградов М. В. - DOI 10.18698/0236-3941-2017-6-19-34 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Машиностроение. - 2017. - № 6. -
Скачать документ
Рассмотрена динамика продольного движения подводной буксируемой робототехнической системы, предназначенной для мониторинга заданной области континентального шельфа и состоящей из буксируемого аппарата и гибкой связи. Особенность рассматриваемой задачи — требование учета весьма жестких ограничений на углы дифферента и границы диапазона глубин движения буксируемого аппарата, его геометрические параметры и длину троса в условиях существенного увеличения гидростатической силы по сравнению с силой тяжести буксируемого аппарата. Приведены гидродинамические характеристики аппарата. Построена математическая модель равновесия весомого троса, а также модель продольного движения подводного буксируемого аппарата. Проанализированы возможные установившиеся движения системы. Выбраны параметры буксируемого аппарата, обеспечивающие заданные траектории движения. Рассмотрены вопросы балансировки буксируемого аппарата при горизонтальном установившемся движении на постоянной глубине. Приведены результаты решения задачи о продольной динамической устойчивости неуправляемого и управляемого установившегося движения буксируемого аппарата, в том числе — условия угловой устойчивости по дифференту. Рассмотрены задачи динамики продольного движения в режиме отслеживания рельефа морского дна и обхода подводных препятствий
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2017.
