Личный кабинет
Подробное описание документа
Трехкомпонентный датчик силы на базе упругого силиконового элемента и магнитометра / Трунин П. А., Мелешников А. М., Соловьев М. А., Воротников А. А. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-3-29-38 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 3. -
Скачать документ
Наличие силомоментного очувствления робототехнических систем позволяет повысить качество взаимодействия робота с объектами внешней среды. Существует много способов обеспечения силомоментного очувствления, одним из которых является применение многокомпонентных датчиков силы. Однако их стоимость довольно высока, поэтому актуально проводить разработку более выгодных технических решений. В связи с этим создан трехкомпонентный датчик силы, построенный на основе упругого силиконового элемента (со встроенным постоянным магнитом) и магнитометра на эффекте Холла. Такое техническое решение является бюджетным. Описан технологический процесс производства трехкомпонентного датчика силы, основанный на 3D-печати корпуса фотополимерным принтером (что делает его производство дешевым) и литье двухкомпонентного силикона. Рассмотрен процесс пайки SMD-компонентов на платы с помощью паяльного фена, трафаретов и паяльной пасты. Показан стенд для калибровки изготовленных датчиков, состоящий из микрометрических винтов и деталей, напечатанных на 3D-принтере FDM. Математический аппарат для калибровки основан на методе наименьших квадратов. Приведены результаты калибровки трехкомпонентного датчика силы. Созданный датчик имеет следующие характеристики: разрешающая способность — 1 мН, чувствительность — 0,005 Тл/Н.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2021.
