Личный кабинет
Подробное описание документа
Ворочаева Л. Ю.
Исследование установившихся периодических движений модулей ползающего робота при наличии внешних возмущений / Ворочаева Л. Ю., Савин С. И. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-4-18-29 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 4. -
Скачать документ
Разработка и проектирование многомодульного ползающего робота требуют детальной проработки каждого аспекта его передвижения при реализации различных задач, одной из которых является удержание положения такого робота при воздействии на него вынуждающей силы. Данная задача решена для трехмодульного ползающего робота, где одна из крайних опор зафиксирована на поверхности, а другая находится под воздействием гармонической внешней силы, изменяющейся по закону меандра. Для этого предложена система управления модулями устройства, построенная на основе СТС-регулятора. Путем численного моделирования выполнено исследование количественных и качественных характеристик колебаний модулей робота в зависимости от отношения вертикальной составляющей амплитуды силы к горизонтальной и от рассогласования между ними по фазе. Установлено, что при равенстве вертикальной и горизонтальной составляющих амплитуды внешней силы колебания углов модулей осуществляются относительно заданных значений, в противном случае появляется статическая ошибка, которая возрастает по мере удаления указанного отношения от единицы.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2021.
