Личный кабинет
Подробное описание документа
Разработка и анализ механизма параллельной структуры, имеющего дугообразные направляющие с прорезями и постоянную точку ввода / Духов А. В., Романов А. А., Ерофеев М. Н., Кравченко И. Н., Николаев А. В. - DOI 10.18698/0536-1044-2022-1-31-38 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2022. - № 1. -
Скачать документ
Разработка и исследование новых механизмов параллельной структуры, обеспечивающих постоянство точки ввода инструмента в рабочую область, является актуальной задачей хирургии и научной медицины. Выполнен структурный синтез механизма параллельной структуры, предназначенного для роботизированной хирургической операции методом лапароскопии. Предложенный механизм снабжен дугообразными направляющими с прорезями, установленными на основании перпендикулярно друг другу. На пересечении прорезей размещена втулка, через которую происходит линейное перемещение прямолинейного вала, связанного с выходным звеном. Такая компоновка обеспечивает постоянство точки ввода, что позволяет использовать разработанный механизм в лапароскопической хирургии и исследованиях свойств плазмы. Для данного механизма решена обратная задача о положениях, определена рабочая область и разработана 3D-модель.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 1. - 2022.
