Личный кабинет
Подробное описание документа
Воробьева Н. С.
Методы управления манипуляторами на базе трипода при выполнении технологических операций / Воробьева Н. С. - DOI 10.18698/0536-1044-2022-3-3-14 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2022. - № 3. -
Скачать документ
Манипуляторы параллельно-последовательной (гибридной) структуры нашли широкое применение в различных отраслях экономики, что позволяет учесть недостатки и совместить преимущества манипуляционных систем параллельной и последовательной структур. Исследования технологических процессов показали, что их можно выполнять с помощью манипуляторов параллельно-последовательной структуры на основе трипода, особенности которых до конца не изучены. При этом важное значение имеет выбор системы и алгоритмов управления, зависящих от особенностей технологических операций. Управление манипулятором является комплексной задачей, включающей в себя позиционирование рабочего органа, планирование и синтез траекторий, перемещение рабочего органа по заданной траектории. Каждый технологический процесс можно описать набором специальных траекторий, которые можно заранее внести в базу моделей управления. На примере конкретных технологических операций формализованы траектории рабочего органа. С помощью методик кинематического и динамического синтезов разработаны аналитические алгоритмы его перемещения по этим траекториям. Теоретические исследования апробированы на экспериментальном образце манипулятора гибридной структуры с актуаторами SKF CAHB-21. При этом ошибка позиционирования составляла не более 2 %, а отклонение фактических перемещений от заданных при наличии полезной нагрузки на захватном устройстве не превышало 5 %.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2022.
